non solo ha [Joop Brokking] costruito un robot di bilanciamento facile ma ha prodotto un eccellente set di piani e software per chiunque altro che vuole renderlo anche uno. Gli auto bilanciatori sono una pietra miliare nella tua vita di edificio robot. Stanno su due ruote, utilizzando un ciclo di controllo PID per azionare i due motori utilizzando i dati da un certo tipo di unità di misura inerziale (IMU). Sembra semplice, ma quando partendo da zero ci sono molte scelte da fare e un sacco di trappole in cui cadere. [Joop’s] Video spiega i principi di base e copre i motivi per cui ha fatto le cose nel modo in cui ha – tutti i consigli che cercheresti quando si crea uno dei tuoi.

Ha scelto stepper su motori DC più economici perché fornisce precisione ed evita problemi quando la tensione della batteria diminuisce. Il suo software include un programma per ottenere un valore di calibrazione per l’IMU. Mostra anche come impostare la corrente di trasmissione per i controller Stepper. E fa tutto questo chiaramente, e ad un ritmo che non è né troppo veloce, né troppo lento. Il suo video vale sicuramente il check-out di seguito.

Ci sono molti diversi sapori di robot di bilanciamento abbondano qui su Hackaday. [Joop] Utilizza Arduinos e stepper, ma [Renee] Eddieplus utilizza un Motors Intel Edison e Pololu DC. O perché non provare a bilanciare su una palla invece di ruote? E per aggirare i problemi del motore DC con i robot di bilanciamento, dare un’occhiata a questo controller basato su ATMEGA32U4 open source.